Servos

SERVOS, XLRS:

 

Un servo es un dispositivo actuador que mueve las superficies de mando en un avión. Más información sobre servos en wikipedia.

En receptores tradicionales los servos están asignados físicamente y no se pueden cambiar.

En el sistema XLRS, un servo se puede asignar a un Joystick, variable (VAR1 a VAR8) e incluso a otro servo ó a nada (=0), ó a un número de objeto (1 a 22 ó JOY1 a JOY22) ó a cualquier objeto MIX.

La salida física del servo se puede cambiar de posición en caso de necesidad y se direcciona a cualquier conector de servo disponible en el receptor.

El sistema XLRSD controla 16 servos con sus propias mezclas por cada receptor ó dispositivo. Se pueden llegar a controlar casi cualquier cantidad de servos.

Los servos se pueden activar o desactivar con el comando PPM ó con el boton PPM en DMDStudio.
los receptores disponen de una salida SPPM (Salida serie de 12 servos) para el autopiloto u otros modulos.

 

RECORRIDO SERVOS:

 

Un servo estandar tiene un recorrido de +-45º con señales  PPM de 1.0mSeg a 2mSeg.

(Cuidado con las informaciones que hay publicadas en otras webs. Hay muchas publicaciones que no son correctas o no están contrastadas con un servo real. Aqui se comprobó utilizando un servo HS-5625MG de Hitec).

Con el valor de JOY RATE ajustado a 500 (50.0%) obtendremos estos recorridos y tiempos en las señales PPM.

 

Señales estandar PPM de servos (servo de referencia HITEC HS-5625MG):
Minimo: 1000uSeg (1.0mS) -45º
Neutro: 1500uSeg (1.5mS) 0º
Maximo: 2000uSeg (2.0mS) +45º

Si desearamos extender el recorrido de un servo al doble de lo normal:
Con el valor de JOY RATE ajustado a 1000 (100.0%)

Señales recorrido extendido PPM de servos:
Minimo: 500uSeg (0.5mS) -80º aprox
Neutro: 1500uSeg (1.5mS) 0º
Maximo: 2500uSeg (2.5mS) +80º aprox

Hay que tener en cuenta si el hardware del servo elegido soporta estos recorridos. En este caso el servo HS-5625MG deberia llegar a los +-90º pero en la realidad no pasa de +-80º por lo que en este caso se debe limitar un poco la EPA para que no se fuerce el servo.

 

Notas:

Si necesita convertir los valores de los servos en el receptor a uSeg (por ejemplo para ajustar valores de un CH para los modos de vuelo en autopilotos), debe sumar 1500 al valor del servo.
Ejemplo: si un servo esta en neutro el valor es 0. Si le sumamos 1500 el valor es 1500uSeg ó 0º.
Ejemplo: si un servo esta en maximo el valor es 500. Si le sumamos 1500 el valor es 2000uSeg ó +45º.

El ajuste JOY RATE no afecta a los Joysticks de la emisora que siempre deben estar ajustados los Joysticks a +-1000 (+-100.0%) cuando se calibran.
JOY RATE se suele combinar en la practica con la limitación del recorrido del servo (EPA). Si se usara solo la limitación de recorrido del servo (EPA), se desperdicia una parte importante del recorrido del Joystick y no es correcto.

SPPM / CPPM:

 

Significa Serial PPM o Suma PPM o CPPM según el fabricante.

La salida SPPM sirve para enviar los datos de los 13 primeros servos al autopiloto ó módulo con entrada SPPM con un solo cable.

 

Ejemplo: en el caso de los receptores XLRS, CH7 es la salida del Servo 7 habitualmente cuando SPPM=OFF. Si se activa SPPM=ON, la salida CH7 se convierte en una salida SPPM de servos serie.

Internamente el servo 7 sigue existiendo y puede salir por el tren de implusos de SPPM o ser asignado a otro pin en caso de necesitarlo

 

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